Συγκεντρώνουμε όλα τα υλικά της μαρινάδας. Όσο μαρινάρεται το κοτόπουλο, πλένουμε τις πατάτες, τις γλυκοπατάτες και το κυδώνι και τα ξεφλουδίζουμε.

Σε μπολ ανακατεύουμε το γιαούρτι, το ελαιόλαδο, το χυμό λεμονιού, αλάτι, φρεσκοτριμμένο πιπέρι και το ξύσμα μέχρι να ομογενοποιηθούν. Βουτάμε μέσα τα κομμάτια κοτόπουλου, φροντίζοντας να καλυφθούν από τη μαρινάδα. Καλύπτουμε το μπολ με διάφανη μεμβράνη και το βάζουμε στο ψυγείο για 1 ώρα. Κόβουμε τις γλυκοπατάτες, τις πατάτες και το κυδώνι σε μεγάλα κομμάτια και τα βάζουμε σε πυρίμαχο σκεύος. Χοντροκόβουμε τα κρεμμύδια και τα ρίχνουμε κι αυτά στο σκεύος. Προσθέτουμε τα σκόρδα και περιχύνουμε με ελαιόλαδο. Πασπαλίζουμε με αλάτι και φρεσκοτριμμένο πιπέρι και ανακατεύουμε καλά, να πάνε παντού τα υλικά. Βγάζουμε τα κομμάτια κοτόπουλου από τη μαρινάδα και τα βάζουμε στο ταψί μαζί με τις λεμονόκουπες. Φροντίζουμε τα κομμάτια κοτόπουλου να είναι με την πέτσα προς τα επάνω και ακουμπούν πάνω στα υπόλοιπα λαχανικά. Βάζουμε φρέσκο δενδρολίβανο πάνω στα υλικά. Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο, στους 200oC για 1 ώρα, μέχρι να πάρει χρώμα το κοτόπουλο και να μαλακώσουν οι πατάτες. Βγάζουμε το σκεύος απ’ το φούρνο και θρυμματίζουμε το Ελαφρύ πάνω από το περιεχόμενό του. Ξαναβάζουμε στο φούρνο και ψήνουμε για ακόμα 10 λεπτά στο γκριλ. Σερβίρουμε το φαγητό ζεστό.