Αν τηγανίσουμε τις γαρίδες, βάζουμε λάδι στο τηγάνι να ζεσταθεί. Αν ψήσουμε τις γαρίδες, προθερμαίνουμε το φούρνο στους 180C. Σε ένα μπολ βάζουμε το αλεύρι, την ζάχαρη, το αλάτι. Διαλύουμε την μαγιά στο γάλα μαζί με το χλιαρό νερό. Ανοίγουμε μια τρύπα στο αλεύρι και προσθέτουμε το ηλιέλαιο και τα υγρά που έχουμε διαλύσει την μαγιά μας. Ανακατεύουμε έως ότου να γίνει η ζύμη μας. Την αφήνουμε να ξεκουραστεί. Σε ένα μπολ θρυμματίζουμε την φέτα, προσθέτουμε το γιαούρτι, τα μυρωδικά μας, αλάτι, πιπέρι και αυγό. Ανακατεύουμε το μείγμα.

Βάζουμε αλεύρι στον πάγκο μας και κόβουμε τη ζύμη στα δύο με ένα μαχαίρι. Πιέζοντάς την απαλά, ανοίγουμε τη ζύμη και την κόβουμε με το τσέρκι. Αφαιρούμε το υπόλοιπο ζυμάρι και γεμίζουμε τα τυροπιτάκια. Βάζουμε μία κουταλιά γέμιση τυριού και τοποθετούμε την γαρίδα από την μια άκρη στην άλλη αφήνοντας την ουρά έξω από την επιφάνεια του ζυμαριού. Διπλώνουμε και πιέζουμε με ένα πιρούνι να ενωθούν οι πλευρές. Αλείφουμε την επιφάνεια με το αυγό που έχουμε χτυπήσει και εάν θέλουμε, προσθέτουμε σουσάμι. Έχουμε βάλει το τηγάνι μας με το λάδι να ζεσταθεί και τηγανίζουμε τα τυροπιτάκια έως ότου πάρουν μια χρυσή κρούστα. Τα βγάζουμε και τα τοποθετούμε σε απορροφητικό χαρτί. Tips! Στην ίδια ακριβώς ζύμη μπορούνε να προσθέσουμε 1 κ.γ. μελάνι σουπιάς, χρωματίζοντας έτσι την ζύμη μας, δίνοντας μια πιο θαλασσινή γεύση. Αντί να τηγανίσουμε το τυρογαριδοπιτάκι, το ψήνουμε στο φούρνο στους 180C μέχρι να ροδίσει, είτε στο ίδιο σχήμα, είτε τυλίγοντάς το σαν μικρό κρουασανάκι.