Βάζουμε τις σκελίδες σκόρδου με τη φλούδα σε ένα ταψί, αλατοπιπερώνουμε και ραντίζουμε με ελαιόλαδο. Ψήνουμε στους 200°C για 8 λεπτά.
Βάζουμε τις πατάτες σε μια κατσαρόλα με νερό και τις βράζουμε μέχρι να μαλακώσουν στο κέντρο (περίπου 10-15 λεπτά).
Καθαρίζουμε τις πατάτες και τις μεταφέρουμε σε ένα μπολ. Αλατοπιπερώνουμε και προσθέτουμε το γάλα. Με ένα πιρούνι ή με το ειδικό εργαλείο τις λιώνουμε καλά.
Ξεφλουδίζουμε τα σκόρδα και βάζουμε τη σάρκα σε ένα μπολ με το γιαούρτι. Λιώνουμε καλά με ένα πιρούνι και μεταφέρουμε στον πουρέ.
Ανακατεύουμε καλά και σερβίρουμε.