Βάζουμε σε μία κατσαρόλα το ρύζι, το γάλα, τη ζάχαρη, τη βανίλια και τα αφήνουμε να πάρουν μια βράση σε μέτρια φωτιά. Μειώνουμε τη θερμοκρασία όταν αρχίζει να βράζει και σιγοβράζουμε για 30 λεπτά ανακατεύοντας κατά διαστήματα για να μην κολλήσει στο πάτο της κατσαρόλας μας το ρύζι. Αφήνουμε το μείγμα μας να κρυώσει ελαφρώς εκτός φωτιάς, και προσθέτουμε το γιαούρτι και ανακατέψτε ελαφρά να ομογεννοποιηθεί. Σερβίρουμε με σπασμένο παστέλι από πάνω και απολαμβάνουμε.

Για το παστέλι, τοποθετούμε ένα τηγάνι ή κατσαρόλα σε δυνατή φωτιά. Βάζουμε το σουσάμι και καβουρδίζουμε για 2 λεπτά μέχρι να πάρει χρώμα. Προσθέτουμε λίγη κανέλα. Το βγάζουμε στην άκρη. Τοποθετούμε το ίδιο τηγάνι στη φωτιά και βάζουμε το μέλι και αφήνουμε να πάρει μια βράση. Προσθέτουμε το σουσάμι, χαμηλώνουμε σε μέτρια φωτιά και σιγοβράζουμε για 5 λεπτά ανακατεύοντας με μια ξύλινη κουτάλα συνέχεια για να μην μας καεί. Αφαιρούμε από τη φωτιά και αδειάζουμε σε ένα ταψάκι με διάμετρο περίπου στα 20 εκατοστά όπου έχουμε βάλει μία λαδόκολλα και το απλώνουμε να έχει ίδιο πάχος παντού. Αφήνουμε 30 λεπτά να κρυώσει πολύ καλά και το κόβουμε όπως θέλουμε.